Následující verze | Předchozí verze |
linefollower [2017/10/09 22:00] – vytvořeno - upraveno mimo DokuWiki 127.0.0.1 | linefollower [2023/06/26 19:25] (aktuální) – adam |
---|
[[http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=cs&js=n&u=http%3A%2F%2Fprojects.adamh.cz%2FLineFollower&sl=auto&tl=en|English version]] | [[http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=cs&js=n&u=http%3A%2F%2Fprojects.adamh.cz%2FLineFollower&sl=auto&tl=en|English version]] |
| |
**Stránka slouží pouze jako __DOPLNĚNÍ__ článku v časopise Robot revue, ne jako kompletní návod ke stavbě!** (článek vyšel v číslech [[http://robotrevue.cz/2010/4|4/10]] a [http://robotrevue.cz/2010/5|5/10]]) | **Stránka slouží pouze jako __DOPLNĚNÍ__ článku v časopise Robot revue, ne jako kompletní návod ke stavbě!** (článek vyšel v číslech [[http://robotrevue.cz/2010/4|4/10]] a [[http://robotrevue.cz/2010/5|5/10]]) |
| |
LineFollower je malý robotek postavený na podvozku [[http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=242|UMU-01]], kterého stavíme se **[[http://zbynek.php5.cz/|Zbyňkěm Moravcem]]**. Jeho hlavním úkolem je sledování čáry na soutěži [[http://www.robotika.sk/contest/2010/|ISTROBOT]] pod jménem **Bender** (ano, ten z Futuramy :-) ). Kromě sledování čáry musí být robot schopen objet překážku, kterou na soutěži může být cihla položená na čáře nebo tunel. | LineFollower je malý robotek postavený na podvozku [[http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=242|UMU-01]], kterého stavíme se **[[http://zbynek.php5.cz/|Zbyňkěm Moravcem]]**. Jeho hlavním úkolem je sledování čáry na soutěži [[http://www.robotika.sk/contest/2010/|ISTROBOT]] pod jménem **Bender** (ano, ten z Futuramy :-) ). Kromě sledování čáry musí být robot schopen objet překážku, kterou na soutěži může být cihla položená na čáře nebo tunel. |
| |
Robot byl popsán v práci do Středoškolské odborné činnosti 2010 ([[http://soc.cz|SOČ]]) pod názvem **"Bender - robot sledující čáru"** (Adam Heinrich, Zbyněk Moravec), kterou si můete stáhnout [[http://temp.adamh.cz/soc2010/soc2010.pdf|zde]] (PDF, asi 5,1 MB). | Robot byl popsán v práci do Středoškolské odborné činnosti 2010 ([[http://soc.cz|SOČ]]) pod názvem **"Bender - robot sledující čáru"** (Adam Heinrich, Zbyněk Moravec), kterou si můete stáhnout [[http://dir.adamh.cz/soc2010/soc2010.pdf|zde]] (PDF, asi 5,1 MB). |
| |
Mozkem robota je jednočip **ATmega16**, který spolu s H-můstkem **L293D** s PWM a Bluetooth modulem **OEMSPA310** sídlí na hlavní desce. Bluetooth modul poskytla firma [[http://spezial.cz|Spezial Electronic]] a slouží k dálkovému řízení, monitorování stavu senzorů a také k bezdrátovému programování robota. Robot je dále vybaven infračerveným dálkoměrem **GP2D120**, připevněným na mikroservu. Měří vzdálenost k překážce v rozsahu 4-30 cm a je možné jej natočit v rozsahu 0-180°. Ke snímání čáry robot používá pětici infračervených odrazových senzorů **QRD1114** připevněných na plošném spoji v přední části robota. | Mozkem robota je jednočip **ATmega16**, který spolu s H-můstkem **L293D** s PWM a Bluetooth modulem **OEMSPA310** sídlí na hlavní desce. Bluetooth modul poskytla firma [[http://spezial.cz|Spezial Electronic]] a slouží k dálkovému řízení, monitorování stavu senzorů a také k bezdrátovému programování robota. Robot je dále vybaven infračerveným dálkoměrem **GP2D120**, připevněným na mikroservu. Měří vzdálenost k překážce v rozsahu 4-30 cm a je možné jej natočit v rozsahu 0-180°. Ke snímání čáry robot používá pětici infračervených odrazových senzorů **QRD1114** připevněných na plošném spoji v přední části robota. |
Napáení zajišťuje 6 AAA akumulátorů Eneloop. Když se vybijí, je možné sáhnout po 12 V síťovém zdroji - je ale nutné změnit rychlost motorů. | Napáení zajišťuje 6 AAA akumulátorů Eneloop. Když se vybijí, je možné sáhnout po 12 V síťovém zdroji - je ale nutné změnit rychlost motorů. |
| |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower1-small.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower1-small.jpg?200x150}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower2-small.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower2-small.jpg?200x150}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/top-small.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/top-small.jpg?200x150}} |
| |
| |
Hlavní deska je navržena jako oboustranný plošný spoj. Diskrétní součástky jsou v pouzdru SMD (vel. 1206), integrované obvody jsou v pouzdrech DIP a v paticích, aby je v případě problémů bylo možné vyměnit. | Hlavní deska je navržena jako oboustranný plošný spoj. Diskrétní součástky jsou v pouzdru SMD (vel. 1206), integrované obvody jsou v pouzdrech DIP a v paticích, aby je v případě problémů bylo možné vyměnit. |
| |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/board1-small.jpg?400x300}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/board1-small.jpg?400x300}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/mainboard-schematic.png?400x300}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/mainboard-schematic.png?400x300}} |
| |
Bluetooth modul je připojen speciálním SMD Board-To-Board konektorem Samtec (obrázek [[http://www.spezial.cz/connectblue/images/samtec.gif|zde]], který rovněž dodává firma Spezial Electronic (www.spezial.cz). Bluetooth je možné připojit i připájením kablíků, doplněním odporového děliče podle schématu a jejich připojením na konektor UART. Kablíkové řešení ale __nedoporučuji__, na této konkrétní konstrukci není ověřené //(Rx pin BT modulu je připojen na Tx pin mikrokontroléru a naopak)//: | Bluetooth modul je připojen speciálním SMD Board-To-Board konektorem Samtec (obrázek [[http://www.spezial.cz/connectblue/images/samtec.gif|zde]], který rovněž dodává firma Spezial Electronic (www.spezial.cz). Bluetooth je možné připojit i připájením kablíků, doplněním odporového děliče podle schématu a jejich připojením na konektor UART. Kablíkové řešení ale __nedoporučuji__, na této konkrétní konstrukci není ověřené //(Rx pin BT modulu je připojen na Tx pin mikrokontroléru a naopak)//: |
| |
{{http://lib.adamh.cz/tank/bluetooth.png?250x200}} | {{http://dir.adamh.cz/tank/bluetooth.png?250x200}} |
| |
Bluetooth modul si nechte nastavit přímo u dodavatele, nastavení doma není příliš pohodlné: | Bluetooth modul si nechte nastavit přímo u dodavatele, nastavení doma není příliš pohodlné: |
| |
| |
{{http://temp.adamh.cz/line_sensor/foto.jpg?350x170}} | {{http://dir.adamh.cz/line_sensor/foto.jpg?350x170}} |
{{http://temp.adamh.cz/line_sensor/popisky.png?450x120}} | {{http://dir.adamh.cz/line_sensor/popisky.png?450x120}} |
| |
| |
===== Blokové schéma ===== | ===== Blokové schéma ===== |
| |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-cz-small.png}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-cz-small.png}} |
| |
(English: block scheme [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-en.png|here]]) | (English: block scheme [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-en.png|here]]) |
| |
| |
===== Zdroje pro stavbu ===== | ===== Zdroje pro stavbu ===== |
| |
Zdroje pro stavbu robota a **fotografie ve vyšším rozlišení** najdete na http://temp.adamh.cz/robot-linefollower. | Zdroje pro stavbu robota a **fotografie ve vyšším rozlišení** najdete na http://dir.adamh.cz/robot-linefollower. |
| |
* Zdrojové kódy: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-linefollower.zip|example1]] a [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-example1.zip|linefollower]] | * Zdrojové kódy: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-linefollower.zip|example1]] a [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-example1.zip|linefollower]] |
* Bootloader: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-bootloader.zip|bootloader]] | * Bootloader: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-bootloader.zip|bootloader]] |
* Motivy DPS a seznam součástek (partlist): [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/boards.zip|boards]] | * Motivy DPS a seznam součástek (partlist): [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/boards.zip|boards]] |
* Ovládací program pro PC: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/robot-control.zip|robot-control]] | * Ovládací program pro PC: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/robot-control.zip|robot-control]] |
| |
//Ovládací program pro PC je napsán v Delphi. Pro upravování zdrojových kódů a kompilaci je potřeba knihovna [[http://www.ararat.cz/synapse/files/synaser.zip|synaser]] (soubory *.pas stačí nakopírovat do library adresáře Delphi), více o knihovně v [[http://casopis.programator.cz/r-art.php?clanek=115|článku na programator.cz]].// | //Ovládací program pro PC je napsán v Delphi. Pro upravování zdrojových kódů a kompilaci je potřeba knihovna [[http://www.ararat.cz/synapse/files/synaser.zip|synaser]] (soubory *.pas stačí nakopírovat do library adresáře Delphi), více o knihovně v [[http://casopis.programator.cz/r-art.php?clanek=115|článku na programator.cz]].// |
Video soutěžního algoritmu můžete vidět [[http://www.youtube.com/watch?v=gh4xgnkKwIo|zde]]. | Video soutěžního algoritmu můžete vidět [[http://www.youtube.com/watch?v=gh4xgnkKwIo|zde]]. |
| |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender1.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender1.jpg?200x150}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender2.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender2.jpg?200x150}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender3.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender3.jpg?200x150}} |
{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender4.jpg?200x150}} | {{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender4.jpg?200x150}} |
| |
===== Další zdroje informací ===== | ===== Další zdroje informací ===== |