Uživatelské nástroje

Nástroje pro tento web


linefollower

Rozdíly

Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.

Odkaz na výstup diff

Následující verze
Předchozí verze
linefollower [2017/10/09 22:00] – vytvořeno - upraveno mimo DokuWiki 127.0.0.1linefollower [2023/06/26 19:25] (aktuální) adam
Řádek 3: Řádek 3:
 [[http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=cs&js=n&u=http%3A%2F%2Fprojects.adamh.cz%2FLineFollower&sl=auto&tl=en|English version]] [[http://translate.google.com/translate?prev=hp&hl=cs&js=n&u=http%3A%2F%2Fprojects.adamh.cz%2FLineFollower&sl=auto&tl=en|English version]]
  
-**Stránka slouží pouze jako __DOPLNĚNÍ__ článku v časopise Robot revue, ne jako kompletní návod ke stavbě!** (článek vyšel v číslech [[http://robotrevue.cz/2010/4|4/10]] a [http://robotrevue.cz/2010/5|5/10]])+**Stránka slouží pouze jako __DOPLNĚNÍ__ článku v časopise Robot revue, ne jako kompletní návod ke stavbě!** (článek vyšel v číslech [[http://robotrevue.cz/2010/4|4/10]] a [[http://robotrevue.cz/2010/5|5/10]])
  
 LineFollower je malý robotek postavený na podvozku [[http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=242|UMU-01]], kterého stavíme se **[[http://zbynek.php5.cz/|Zbyňkěm Moravcem]]**. Jeho hlavním úkolem je sledování čáry na soutěži [[http://www.robotika.sk/contest/2010/|ISTROBOT]] pod jménem **Bender** (ano, ten z Futuramy :-) ). Kromě sledování čáry musí být robot schopen objet překážku, kterou na soutěži může být cihla položená na čáře nebo tunel. LineFollower je malý robotek postavený na podvozku [[http://shop.snailinstruments.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=242|UMU-01]], kterého stavíme se **[[http://zbynek.php5.cz/|Zbyňkěm Moravcem]]**. Jeho hlavním úkolem je sledování čáry na soutěži [[http://www.robotika.sk/contest/2010/|ISTROBOT]] pod jménem **Bender** (ano, ten z Futuramy :-) ). Kromě sledování čáry musí být robot schopen objet překážku, kterou na soutěži může být cihla položená na čáře nebo tunel.
  
-Robot byl popsán v práci do Středoškolské odborné činnosti 2010 ([[http://soc.cz|SOČ]]) pod názvem **"Bender - robot sledující čáru"** (Adam Heinrich, Zbyněk Moravec), kterou si můete stáhnout [[http://temp.adamh.cz/soc2010/soc2010.pdf|zde]] (PDF, asi 5,1 MB).+Robot byl popsán v práci do Středoškolské odborné činnosti 2010 ([[http://soc.cz|SOČ]]) pod názvem **"Bender - robot sledující čáru"** (Adam Heinrich, Zbyněk Moravec), kterou si můete stáhnout [[http://dir.adamh.cz/soc2010/soc2010.pdf|zde]] (PDF, asi 5,1 MB).
  
 Mozkem robota je jednočip **ATmega16**, který spolu s H-můstkem **L293D** s PWM a Bluetooth modulem **OEMSPA310** sídlí na hlavní desce. Bluetooth modul poskytla firma [[http://spezial.cz|Spezial Electronic]] a slouží k dálkovému řízení, monitorování stavu senzorů a také k bezdrátovému programování robota. Robot je dále vybaven infračerveným dálkoměrem **GP2D120**, připevněným na mikroservu. Měří vzdálenost k překážce v rozsahu 4-30 cm a je možné jej natočit v rozsahu 0-180°. Ke snímání čáry robot používá pětici infračervených odrazových senzorů **QRD1114** připevněných na plošném spoji v přední části robota. Mozkem robota je jednočip **ATmega16**, který spolu s H-můstkem **L293D** s PWM a Bluetooth modulem **OEMSPA310** sídlí na hlavní desce. Bluetooth modul poskytla firma [[http://spezial.cz|Spezial Electronic]] a slouží k dálkovému řízení, monitorování stavu senzorů a také k bezdrátovému programování robota. Robot je dále vybaven infračerveným dálkoměrem **GP2D120**, připevněným na mikroservu. Měří vzdálenost k překážce v rozsahu 4-30 cm a je možné jej natočit v rozsahu 0-180°. Ke snímání čáry robot používá pětici infračervených odrazových senzorů **QRD1114** připevněných na plošném spoji v přední části robota.
Řádek 15: Řádek 15:
 Napáení zajišťuje 6 AAA akumulátorů Eneloop. Když se vybijí, je možné sáhnout po 12 V síťovém zdroji - je ale nutné změnit rychlost motorů. Napáení zajišťuje 6 AAA akumulátorů Eneloop. Když se vybijí, je možné sáhnout po 12 V síťovém zdroji - je ale nutné změnit rychlost motorů.
  
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower1-small.jpg?200x150}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower1-small.jpg?200x150}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower2-small.jpg?200x150}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/linefollower2-small.jpg?200x150}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/top-small.jpg?200x150}}+{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/top-small.jpg?200x150}}
  
  
Řádek 24: Řádek 24:
 Hlavní deska je navržena jako oboustranný plošný spoj. Diskrétní součástky jsou v pouzdru SMD (vel. 1206), integrované obvody jsou v pouzdrech DIP a v paticích, aby je v případě problémů bylo možné vyměnit. Hlavní deska je navržena jako oboustranný plošný spoj. Diskrétní součástky jsou v pouzdru SMD (vel. 1206), integrované obvody jsou v pouzdrech DIP a v paticích, aby je v případě problémů bylo možné vyměnit.
  
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/board1-small.jpg?400x300}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/board1-small.jpg?400x300}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/mainboard-schematic.png?400x300}}+{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/mainboard-schematic.png?400x300}}
  
 Bluetooth modul je připojen speciálním SMD Board-To-Board konektorem Samtec (obrázek [[http://www.spezial.cz/connectblue/images/samtec.gif|zde]], který rovněž dodává firma Spezial Electronic (www.spezial.cz). Bluetooth je možné připojit i připájením kablíků, doplněním odporového děliče podle schématu a jejich připojením na konektor UART. Kablíkové řešení ale __nedoporučuji__, na této konkrétní konstrukci není ověřené //(Rx pin BT modulu je připojen na Tx pin mikrokontroléru a naopak)//: Bluetooth modul je připojen speciálním SMD Board-To-Board konektorem Samtec (obrázek [[http://www.spezial.cz/connectblue/images/samtec.gif|zde]], který rovněž dodává firma Spezial Electronic (www.spezial.cz). Bluetooth je možné připojit i připájením kablíků, doplněním odporového děliče podle schématu a jejich připojením na konektor UART. Kablíkové řešení ale __nedoporučuji__, na této konkrétní konstrukci není ověřené //(Rx pin BT modulu je připojen na Tx pin mikrokontroléru a naopak)//:
  
-{{http://lib.adamh.cz/tank/bluetooth.png?250x200}}+{{http://dir.adamh.cz/tank/bluetooth.png?250x200}}
  
 Bluetooth modul si nechte nastavit přímo u dodavatele, nastavení doma není příliš pohodlné: Bluetooth modul si nechte nastavit přímo u dodavatele, nastavení doma není příliš pohodlné:
Řádek 47: Řádek 47:
  
  
-{{http://temp.adamh.cz/line_sensor/foto.jpg?350x170}} +{{http://dir.adamh.cz/line_sensor/foto.jpg?350x170}} 
-{{http://temp.adamh.cz/line_sensor/popisky.png?450x120}}+{{http://dir.adamh.cz/line_sensor/popisky.png?450x120}}
  
  
 ===== Blokové schéma ===== ===== Blokové schéma =====
  
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-cz-small.png}}+{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-cz-small.png}}
  
-(English: block scheme [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-en.png|here]])+(English: block scheme [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/images/schematic-en.png|here]])
  
  
Řádek 115: Řádek 115:
 ===== Zdroje pro stavbu ===== ===== Zdroje pro stavbu =====
  
-Zdroje pro stavbu robota a **fotografie ve vyšším rozlišení** najdete na http://temp.adamh.cz/robot-linefollower.+Zdroje pro stavbu robota a **fotografie ve vyšším rozlišení** najdete na http://dir.adamh.cz/robot-linefollower.
  
-  * Zdrojové kódy: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-linefollower.zip|example1]] a [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-example1.zip|linefollower]] +  * Zdrojové kódy: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-linefollower.zip|example1]] a [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-robot-example1.zip|linefollower]] 
-  * Bootloader: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-bootloader.zip|bootloader]] +  * Bootloader: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/code-bootloader.zip|bootloader]] 
-  * Motivy DPS a seznam součástek (partlist): [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/boards.zip|boards]] +  * Motivy DPS a seznam součástek (partlist): [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/boards.zip|boards]] 
-  * Ovládací program pro PC: [[http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/sources/robot-control.zip|robot-control]]+  * Ovládací program pro PC: [[http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/sources/robot-control.zip|robot-control]]
  
 //Ovládací program pro PC je napsán v Delphi. Pro upravování zdrojových kódů a kompilaci je potřeba knihovna [[http://www.ararat.cz/synapse/files/synaser.zip|synaser]] (soubory *.pas stačí nakopírovat do library adresáře Delphi), více o knihovně v [[http://casopis.programator.cz/r-art.php?clanek=115|článku na programator.cz]].// //Ovládací program pro PC je napsán v Delphi. Pro upravování zdrojových kódů a kompilaci je potřeba knihovna [[http://www.ararat.cz/synapse/files/synaser.zip|synaser]] (soubory *.pas stačí nakopírovat do library adresáře Delphi), více o knihovně v [[http://casopis.programator.cz/r-art.php?clanek=115|článku na programator.cz]].//
Řádek 139: Řádek 139:
 Video soutěžního algoritmu můžete vidět [[http://www.youtube.com/watch?v=gh4xgnkKwIo|zde]]. Video soutěžního algoritmu můžete vidět [[http://www.youtube.com/watch?v=gh4xgnkKwIo|zde]].
  
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender1.jpg?200x150}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender1.jpg?200x150}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender2.jpg?200x150}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender2.jpg?200x150}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender3.jpg?200x150}} +{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender3.jpg?200x150}} 
-{{http://temp.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender4.jpg?200x150}}+{{http://dir.adamh.cz/robot-linefollower/foto/istrobot2010/bender4.jpg?200x150}}
  
 ===== Další zdroje informací ===== ===== Další zdroje informací =====
linefollower.1507586400.txt.gz · Poslední úprava: 2017/10/09 22:00 autor: 127.0.0.1