eurobot2008
no way to compare when less than two revisions
Rozdíly
Zde můžete vidět rozdíly mezi vybranou verzí a aktuální verzí dané stránky.
— | eurobot2008 [2023/06/26 19:24] (aktuální) – vytvořeno - upraveno mimo DokuWiki 127.0.0.1 | ||
---|---|---|---|
Řádek 1: | Řádek 1: | ||
+ | ====== Eurobot 2008 aneb Jak nestavět robota ====== | ||
+ | |||
+ | [[http:// | ||
+ | |||
+ | Na Internetu je o robotech spousta článků a návodů. Tento " | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | ===== Úvod ===== | ||
+ | |||
+ | Na podzim 2007 mi kamarád vyprávěl o soutěži Robotour, konané v Praze, které se zúčastnil. Programováním se zabývám již déle a tak mě nadchla | ||
+ | myšlenka postavit a naprogramovat vozítko, které by samostatně plnilo nějakou úlohu. " | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | ===== Řízení mobilem ===== | ||
+ | |||
+ | O robotovi jsem měl jasnou představu. Vezmu podvozek závodního RC auta, takže budu mít vyřešenu mechanickou část, řízení a zdroj proudu, místo přijímače zapojím jednočip s číselným displejem pro ladění, který bude řídit servo a regulátor (tomu se posílají stejné příkazy jako servu) a s jednočipem se bude bavit mobilní telefon, do kterého jednoduše nahraju program v Javě. Mobilní telefon má fotoaparát, | ||
+ | |||
+ | Největším problémem se stala komunikace mezi mobilem a jednočipem - k infraportu mě Java v mobilu nepustila a sériový port telefonu mi připadal moc složitý. Byl jsem přesvědčen o tom, že mi bude stačit jednosměrná komunikace, a rozhodl jsem se pro blikání displejem: K displeji je připevněn fotoodpor a přes A/D převodník jsem schopen zjisti, jestli na displeji svítí bílá nebo černá a z počtu bliknutí získám příkaz. Po nekolika dnech jsem se dostal k verzi, kdy jsem byl schopen mobilem a blikáním displeje ovládat serva. Ovšem přenos byl velice pomalý (u čísla 9 jsem se dostal na necelou sekundu) a nespolehlivý. V lednu 2008 jsem se tedy rozhodl pro komunikaci po sériovém portu. Na Internetu jsem našel zapojení kabelu Siemens, připojil jej k jednočipu a po několika dnech už si mobil s jednočipem vesele a rychle povídal. | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Soutěž Eurobot ===== | ||
+ | |||
+ | Přibližně v lednu jsem se dozvěděl o soutěži [[http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Použití routeru ===== | ||
+ | |||
+ | Mobilní telefon mi přestal jako mozek robota vyhovovat - sice jsem pro něj mohl psát ve své oblíbené Javě, ale s připojeným kabelem se velmi rychle vybíjel a já občas také potřeboval volat. Občas se stalo, že mi někdo volal v době, kdy mobil řídil robota a ten se rozjel plnou rychlostí proti zdi. Na wiki serveru robotika.cz jsem se dočetl o routeru **Edimax BR-6104K**, do kterého se dá nahrát Linux a který ma dva USB porty, kam můžu připojit Flash disk s řídícím programem a snad i webkamerou (časem jsem zjistil že USB webkamera připojit nejde). Po dvou týdbech bádání jsem získal skvělý robotiký mozek, programy jsem psal v Perlu (skriptovací jazyk) a mohl je pohodlně měnit takřka za běhu přes FTP. S routerem mi velice pomohl pan [[http:// | ||
+ | |||
+ | Router se s jednočipem bavil zase po sériovém portu, takže program v jednočipu mohl zůstat zachován. Začal jsem řešit zásadní problém - co s bateriemi? Podvozek měl baterii svou, ze které byl napájen i jednočip, ale router jsem měl zapojený v 12 V trafu. Baterie se stejným napětím mi přišla poměrně drahá a tak jsem připojil dvě 9 V baterie, protože jsem byl přesvědčen o tom, že vstupní stabilizátor unese 24 V. Zmýlil jsem se a router po připojení baterie pouze blikl a přestal fungovat. Spolu s routerem jsem spálil i Flash disk, se kterým jsem ztratil řídící programy (zálohy jsou důležité :-) ). Po překonání návalu zlosti jsem začal přemýšlet, | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Použití optické myši ===== | ||
+ | |||
+ | Občas se mi stalo, že robot překážku nepoznal nebo se jedním kolem zasekl. Z toho důvodu jsem se rozhodl použít optickou myš, o které jsem si bláhově myslel, že půjde použít i místo odometrie. Implementací protokolu PS/2 jsem ztratil spoustu času a nakonec jsem byl schopen pouze určit směr, kterým se robot pohybuje. Navíc myš musela téměř " | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Závěr ===== | ||
+ | |||
+ | Soutěž se blížila a robot se zatím uměl pouze vyhýbat řekážkám a to na něj nesměla být nastražena žádná kulišárna (překážka pod úhlem, kdy se signál ze sonaru odrazí do prostoru a nevrátí se zpátky). Potřeboval jsem vymyslet, jak bude robot detekovat míček. Sbírání jsem zatím neřešil, spoléhal jsem na to, že se to " | ||
+ | |||
+ | Nakonec jsem se rozhodl, že robot bude míčky vybírat ze svislých zásobníků na stěnách hřiště a pak je vysype do společnéh kontejneru. Když jsem se dostal k veri, která byla schopna míčky sebrat a vysypat, do soutěžě zbývalo už asi pět dní. Navíc to, že bez odometrie, kterou jsem v začátcích zavrhnul a s podvozkem auta, se kterým se velmi špatně manévruje, nejsem schopen udělat zatáčku o 90 stupňů, aby se robot dostal ke kontejneru. Poslední úpravy na robotovi jsem dodělával pár hodin před Homologací, | ||
+ | |||
+ | {{http:// | ||
+ | |||
+ | Svého snažení a účasti na Eurobotovi rozhodně nelituji, protože jsem se poučil a vím, do čeho se příště pouštět nebudu :-) | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ...Postupem času vzniká nová, hezčí a funkčnější verze, více na [[Robot2]] :-) | ||
+ | |||
+ | ===== Videa ===== | ||
+ | - [[http:// | ||
+ | - [[http:// | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ===== Odkazy ===== | ||
+ | * Robotika.cz - www.robotika.cz | ||
+ | * Eurobot - www.eurobot.cz | ||
+ | * Eurobot [EN] - www.eurobot.org | ||
eurobot2008.txt · Poslední úprava: 2023/06/26 19:24 autor: 127.0.0.1