LineFollower

English version

Stránka je rozepsaná, časem se zde objeví kompletní zdroje pro stavbu (zdrojové kódy, motivy DPS, …)

LineFollower je malý robotek postavený na podvozku UMU-01, kterého stavíme se Zbyňkěm Moravcem. Jeho hlavním úkolem je sledování čáry na soutěži ISTROBOT. Kromě sledování čáry musí být robot schopen objet překážku, kterou na soutěži může být cihla položená na čáře nebo tunel.

Mozkem robota je jednočip ATmega16, který spolu s H-můstkem L293D s PWM a Bluetooth modulem OEMSPA310 sídlí na hlavní desce. Bluetooth modul poskytla firma Spezial electronic a slouží k dálkovému řízení, monitorování stavu senzorů a také k bezdrátovému programování robota. Robot je dále vybaven infračerveným dálkoměrem GP2D120, připevněným na mikroservu. Měří vzdálenost k překážce v rozsahu 4-30 cm a je možné jej natočit v rozsahu 0-180°. Ke snímání čáry robot používá pětici infračervených odrazových senzorů QRD1114 připevněných na plošném spoji v přední části robota.

Napáení zajišťuje 6 AAA akumulátorů Eneloop. Když se vybijí, je možné sáhnout po 12 V síťovém zdroji.

Hlavní deska je navržena jako oboustranný plošný spoj. DIskrétní součástky jsou SMD, integrované obvody jsou v pouzdrech DIP a v paticích, aby je v případě problémů bylo možné vyměnit.

Za footprinty konektoru pro Bluetooth modul děkuji Matěji Kubičkovi.

Sentor čáry je popsán na stránce LineSensor.

Jeden z prvních pokusů o sledování čáry s velmi primitivním algoritmem.